ROBOMAXX

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Modification pour robotique, étude, Projets ...

SOMMAIRE :

Vue Moteurs et Batterie Vue Capteurs

Platine électronique (démontage sans dessoudage ni vis)

le EM78P156EL OTP ROM (fiche technique) non reprogrammable
est compatible (au moins physiquement) et broche à broche avec le PIC 16F84

Le microcontrôleur d'origine est donc dessoudé et remplacé par un support 18 pins (pas Tulipe)

Le quartz est dessoudé et remplacée par un support

Vue de dessus comme sur la Photo borne 1 des connecteur à Gauche

Vérifier l'implantation des 2 condensateur chimiques sur mon modèle il sont monté à l'envers !

EM78P156EL OTP ROM (fiche technique)

PIC (voir page SIEL05)

transistors : S9012 S9013 C2328 A928

J1:

Masse (-)	+BAT (6V)	MotBrosse- (Masse)	MotBrosse+ (+BAT)	MotTurbine- (Masse)	Motturbine (+BAT)
1	2	3	4	5	6

J7 :

Voyant B	Bouton A	Voyant B	Bouton B	Bouton C	Voyant C	Commun Boutons (Masse)	+Vcc (5V)
1	2	3	4	5	6	7	8

Le pic sera monté sur un support à force d'insertion nulle

lui même soudé sur un support tulipe 18 Broches :

L'ensemble remonté (tous les fils d'origine sont assez long)

Les Bornes diamètre 4 proviennent du +Bat après interrupteur et du - Bat (Masse)

elle permettent :

une mesure de la tension batterie

la connexion - d'un multimètre ou d'un scope

La connexion d'une alimentation alimentation externe (dans ce cas bien placer l'interrupteur sur OFF)

Les 3 Bp et le 3 voyants peuvent etre supprimés et remplacés par d'autres entrées ou sorties

il suffit d'ôter le connecteur J7 et de le remplacer par un connecteur issu d'une autre platine ?

( attention il faudra toujours apporter sur J7 en pin 1 le - Bat (masse) et en pin 2 le + Bat)

en cours de réalisation

brouillon terminé mis à vérifier ici : schema (PDF)

AIDE POUR PROGRAMMATION (FLOWCODE V3 démo):

	LISTES DES ENTREE / SORTIES

	E/S	PORT	BIT DU PORT	N° Broche µP
MOTEUR BROSSE		DIRECT 6V +BAT	DIRECT 6V +BAT	DIRECT 6V +BAT
MOTEUR TURBINE		DIRECT 6V +BAT	DIRECT 6V +BAT	DIRECT 6V +BAT
MOTEUR DROIT Cmd AR	S	B	PB6	12
MOTEUR DROIT Cmd AV	S	B	PB7	13
MOTEUR GAUCHE Cmd AR	S	B	PB4	10
MOTEUR GAUCHE Cmd AV	S	B	PB5	11
VOYANT A	S	B	PB1	7
VOYANT B	S	B	PB2	8
VOYANT C	S	B	PB3	9
CAPTEUR AV DROIT	E	A	PA1	18
CAPTEUR AV GAUCHE	E	A	PA0	17
BOUTON POUSSOIR A	E	A	PA2	1
BOUTON POUSSOIR B	E	A	PA3	2
BOUTON POUSSOIR C	E	B	PB0	6

PA4 (broche 3 du µP) non utilisé don disponible

Les 3 Bp et le 3 voyants peuvent être supprimés et remplacés par d'autres entrées ou sorties
il suffit d'oter le connecteur J7 et de le remplacer par un connecteur issu d'une autre platine ?
( attention il faudra toujour apporter sur J7 pin 1 le - Bat (masse) et sur J7 pin 2 le + Bat)

Attention toute les entrées/sorties sont à considérer en logique négative

Vous pouvez utiliser les valeur hexa dans flowcode (Utiliser Port B complet mais
						placer les croix de masque en face des bits concernés)

	B1	B2	B3
Voyant C allumé	1	1	0	0x6
Voyant C allumé	1	0	1	0xA
Voyant C allumé	0	1	1	0xC


	B7	B6	B5	B4	B3	B2	B1	B0
AVANCER	0	1	0	1	1	1	1	1	0x5F
TOURNERDROITEAV	1	1	0	1	1	1	1	1	0xDF
TOURNEGAUCHEAR	1	0	1	1	1	1	1	1	0xBF
TOURNERGAUCHEAV	0	1	1	1	1	1	1	1	0x7F
TOURNEDROITEAR	1	1	1	0	1	1	1	1	0xEF
RECULER	1	0	1	0	1	1	1	1	0xAF
ARRETDEPLACEMENT	1	1	1	1	1	1	1	1	0xFF

attention (pont en H) jamais :
		B6 et B7 simultanément
		B4 et B5 simultanément



	A2	A3	B0
Appui sur Bp A	0	1	1
Appui sur Bp B	1	0	1
Appui sur Bp C	1	1	0


	A1	A0
Capteur Gauche activé	1	0
Capteur droit activé	0	1
Les 2 activés	0	0