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//	Nom Programme	: sumo_int.c
//	Date		: 10-06-2004
//	Version		: 1.1
//	Auteur		: F. Giamarchi
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//	Description	: Fichier pour les interruptions
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//	Initialisation du système
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void	INIT_Interrup()
{
setup_counters(rtcc_internal,rtcc_div_4);
enable_interrupts(int_rtcc);
enable_interrupts(global);
set_rtcc(0x00);
}
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//	Sous programme d'interruption
//	1. réinitialise rtcc pour la prochaine interruption
//	2. incrémente les compteurs temps
//	3. traitement MLI des deux moteurs
//	4. Piezo
//	5. diverses lectures	
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#int_rtcc
millisec_int()
{
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//	réinitialise rtcc
set_rtcc(14);
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//	compteur temps
Time++;
msec++;
if (msec == 1000)
	{
	msec = 0;
	sec++;
	}
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//	MLI moteurs
if (MLI == 10)	
	{
	MLI = 0;
	}

if (Mot_Dr_mli)
	{
	if (MLI_Dr > MLI)	Vit_Dr = 1;
	else			Vit_Dr = 0;
	}
if (Mot_Ga_mli)
	{
	if (MLI_Ga > MLI)	Vit_Ga = 1;
	else			Vit_Ga = 1;
	}
MLI++;
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//	Génération d'un son
if (Piezo_On)
	if (Piezo_Etat)
		{
		Piezo_Etat = 0;
		Piezo = 0;
		}
	else
		{
		Piezo_Etat = 1;
		Piezo = 1;
		}
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//	Mesures Infrarouges
Salve_Ir();
}
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