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//	Nom Programme	: minisumo.c
//	Date		: 10-06-2004
//	Version		: 1
//	Auteur		: F. Giamarchi
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//	Description	: Controle un robot de type Mini Sumo
//			: catégorie moins de 500g
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//	Appel des sous-programmes utiles
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#include <16f84.h>
#include <minisumo.h>
#include <sumo_int.c>

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//	Programme pilote des moteurs
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int	Moteur_Command;

void	Active_Moteurs()
{
	if (Moteur_Command == Avance)
	{
		Moteur_Dr(Av,8);
		Moteur_Ga(Av,8);
		if (Ir_Etat == Centre)
		{
			delay_ms (200);
			Ir_Etat = Non;
		}
	}
	else if (Moteur_Command == Recule)
	{
		Moteur_Dr(Ar,5);
		Moteur_Ga(Ar,5);
		if (Bord_dohyo == Centre)
			{
			delay_ms (1000);
			Bord_dohyo = Non;	
			}
		else if (Bord_dohyo == A_Droite)
			{
			delay_ms (1000);
			Moteur_Ga(Av,5);
			delay_ms (500);
			Bord_dohyo = Non;	
			}
		else if (Bord_dohyo == A_Gauche)
			{
			delay_ms (1000);
			Moteur_Dr(Av,5);
			delay_ms (500);
			Bord_dohyo = Non;	
			}
		else
			Bord_dohyo = Non;
	}
	else if (Moteur_Command == Droite)
	{
		Moteur_Ga(Av,7);
		Moteur_Dr(Ar,5);
		if (Ir_Etat == A_Droite)
		{
			delay_ms (200);
			Ir_Etat = Non;
		}
	}
	else if (Moteur_Command == Gauche)
	{
		Moteur_Ga(Ar,5);
		Moteur_Dr(Av,7);
		if (Ir_Etat == A_Gauche)
		{
			delay_ms (200);
			Ir_Etat = Non;
		}
	}
	else if (Moteur_Command == Arret)
	{
		Moteur_Dr(Stop,0);
		Moteur_Ga(Stop,0);
	}
	else
	{
		Moteur_Dr(Stop,0);
		Moteur_Ga(Stop,0);
	}
}
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//	Programme par défaut
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int	Defaut_Command;
short	Defaut_Drapeau;

void	Defaut()
{
	Defaut_Command = Avance;
	Defaut_Drapeau = 1;
}
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//	Programme pour chercher l'adversaire
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int	Cherche_Command;
short	Cherche_Drapeau;

void	Cherche()
{
	if (Ir_Etat == Centre)
		{
		Cherche_Command = Avance;
		Cherche_Drapeau = 1;
		Son_Off();
		}
	else if (Ir_Etat == A_Droite)
		{
		Cherche_Command = Droite;
		Cherche_Drapeau = 1;
		Son_On();
		}
	else if (Ir_Etat == A_Gauche)
		{
		Cherche_Command = Gauche;
		Cherche_Drapeau = 1;
		Son_On();
		}
	else
		{
		Cherche_Drapeau = 0;
		Son_Off();
		}
}
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//	Programme pour pousser l'adversaire
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int	Contact_Command;
short	Contact_Drapeau;

void	Contact()
{
	if (!Choc_1)
	{
		Contact_Drapeau = 0;
	}
	else
	{
		Contact_Command = Avance;
		Contact_Drapeau = 1;
	}
}
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//	Programme pour éviter de tomber du dohyo
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int	Dohyo_Command;
short	Dohyo_Drapeau;

void	Dohyo()
{
	if (!Bord_Dr && !Bord_Ga)
	{
		Dohyo_Drapeau = 0;
		Bord_dohyo = Non;
		Son_Off();
	}
	else if (Bord_Dr && Bord_Ga)
	{
		Dohyo_Command = Recule;
		Dohyo_Drapeau = 1;
		Bord_dohyo = Centre;
		Son_On();
	}
	else if (Bord_Ga)
	{
		Dohyo_Command = Recule;
		Dohyo_Drapeau = 1;
		Bord_dohyo = A_Gauche;
		Son_On();
	}
	else if (Bord_Dr)
	{
		Dohyo_Command = Recule;
		Dohyo_Drapeau = 1;
		Bord_dohyo = A_Droite;
		Son_On();
	}
	else
	{
		Dohyo_Drapeau = 0;
		Bord_dohyo = Non;
	}
}
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//	Programme d'arbitrage
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void	Arbitre()
{
	if	(Dohyo_Drapeau)
			Moteur_Command = Dohyo_Command;
	else if	(Contact_Drapeau)
			Moteur_Command = Contact_Command;
	else if	(Cherche_Drapeau)
			Moteur_Command = Cherche_Command;
	else if (Defaut_Drapeau)
			Moteur_Command = Defaut_Command;
	else
			Moteur_Command = Stop;
}
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//	Programme principal
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main()
{
Init_Sumo();
INIT_Interrup();

Start();

While (1)
	{
		Defaut();
		Cherche();
		Contact();
		Dohyo();
		Arbitre();
		Active_Moteurs();
	}
}
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